Gustoća madraca od pjene odnosi se na težinu pjene po jedinici volumena, obično izraženu u kilogramima po kubnom metru (kg/m³). Veća gustoća znači kompaktniji pjenasti materijal, što rezultira jačom potporom i većom izdržljivošću. Gustoća ne samo da utječe na čvrstoću madraca, već je također izravno povezana s otpornošću i vijekom trajanja pjene, što je čini ključnim čimbenikom pri odabiru madraca od pjene.
Pjena-niske gustoće (općenito 20-30 kg/m³) je mekana i udobna, ali ima slabiju-nosivost i sklona je spuštanju tijekom vremena. Pjena srednje{7}}gustoće (30-50 kg/m³) uravnotežuje mekoću i potporu, pogodna za većinu kućanstava. Pjena visoke gustoće (iznad 50 kg/m³) nudi snažnu potporu i dobru otpornost na pritisak, pogodna za teže osobe ili madrace namijenjene dugotrajnoj uporabi, a može se pohvaliti i dužim vijekom trajanja.
Prilikom odabira pjenastog madraca, odgovarajuću gustoću treba odabrati na temelju individualne težine, držanja pri spavanju i potreba za udobnošću. Lakši pojedinci mogu odabrati pjenu niske do srednje gustoće za mek i ugodan osjećaj; težim pojedincima ili onima koji traže dugoročnu -izdržljivost savjetuje se da odaberu pjenu srednje do visoke gustoće kako bi se osiguralo da se madrac ne ulegne i da podupre kralježnicu i zglobove, održavajući dobar položaj za spavanje.